作者：贝壳物联 | 更新时间：2016-01-26 | 浏览量：2672
1、寻找系统垂直站立时，陀螺仪的角度，这个角度即为PID角度控制目标。
2、寻找系统电机启动最低PMW值，即确定最低输出多少电压电机启动，低于该电压小车不动，作为PID控制输出控制范围。